文档摘要

3.4 mjModel 与 mjData：引擎的两本账 本节摘要：MuJoCo 运行期的一切状态都装在两个结构体里：mjModel 是只读账本，记模型「是什么」——尺寸、质量、参数、连接关系，加载后不变；mjData 是流水账，记仿真「怎么样」——位置、速度、接触清单、传感器读数，每步都在刷新。「改模型动 model、改状态动 data」这条铁律背后，是引擎内存预分配与零拷贝设计；… 会员。《3.4 mjModel与mjData：引擎的两本账》收录于灏天文库文集《MuJoCo物理引擎》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

来源：灏天文库

原文： https://aiknowledge.cn/collection/760-mujoco%E7%89%A9%E7%90%86%E5%BC%95%E6%93%8E

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