文档摘要

3.5 仿真主循环：mjstep 前后发生了什么 本节摘要：mjstep 是引擎的「一步」，内部拆成前后两半：前半步做正向动力学——读控制、组装方程、解约束、得加速度，顺带把接触清单与传感器数据备好；后半步按积分格式把状态推进一步。理解这个顺序不是学术爱好——控制器该在哪个时机写 ctrl、观测该在哪个时机采样、传感器读数对应哪个时刻的状态，全部由这个流水顺序决定。本章最后一块拼图放好后，全书从建模到原理的铺垫就齐了。 会员。《3.5 仿真主循环：mj_step前后发生了什么》收录于灏天文库文集《MuJoCo物理引擎》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

来源：灏天文库

原文： https://aiknowledge.cn/collection/760-mujoco%E7%89%A9%E7%90%86%E5%BC%95%E6%93%8E

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