4.1.1 mjModel：静态模型定义（只读结构）

文档摘要

4.1.1 mjModel：静态模型定义（只读结构）在 MuJoCo 的世界里，不是模型——它是一份契约，一份由用户签署、由编译器验证、由仿真引擎终身恪守的物理契约。它不随时间变化，不响应输入，不执行任何计算；它只陈述：这里有一根长度为 $0.32\,\text{m}$ 的连杆，质心距关节轴 $0.14\,\text{m}$，惯性张量为 $\mathbf{I} = \operatorname{diag}(0.0021,\, 0.0018,\, 0.0005)\,\text{kg·m}^2$；那里有一个滑动关节，运动方向严格沿全局 $x$ 轴；