文档摘要

4.1.1 mjModel：静态模型定义（只读结构） 在 MuJoCo 的世界里， 不是模型——它是一份契约，一份由用户签署、由编译器验证、由仿真引擎终身恪守的物理契约。它不随时间变化，不响应输入，不执行任何计算；它只陈述：这里有一根长度为 $0.32\,\text{m}$ 的连杆，质心距关节轴 $0.14\,\text{m}$，惯性张量为 $\mathbf{I} = \operatorname{diag}(0.0021,\, 0. 会员。《4.1.1 mjModel：静态模型定义（只读结构）》收录于灏天文库文集《MuJoCo物理引擎》，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。文档编号50842。

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