4.1.2 mjData：动态仿真状态（读写频繁）

文档摘要

4.1.2 mjData：动态仿真状态（读写频繁）在 MuJoCo 的仿真世界里，是静默的蓝图，是写在磁盘上的宪法；而，才是真正呼吸、搏动、流汗、颤抖的血肉之躯——它每毫秒都在被读取、被修改、被校验、被传播。你调用一次，它就完成一次神经突触级别的状态跃迁；你插入一个外部力，它就在下一微步中把加速度重新编排进；你读取一次关节位置，其实是在解码一段由广义坐标编码的时空切片。这不是数据容器，这是动态仿真的实时操作系统内核态内存映像。我们常把简单称为“状态结构体”，但这种说法，就像把心脏称作“一团跳动的肌肉”——技术上没错，却彻底抹杀了其设计哲学与工程重量。