6.2.1 模型预测控制 (MPC) 在 MuJoCo 中的实现

文档摘要

6.2.1 模型预测控制 (MPC) 在 MuJoCo 中的实现在机器人控制与规划的浩瀚星图中，模型预测控制（MPC）不是一颗遥远的恒星，而是一台精密运转的陀螺仪——它不承诺绝对稳定，却以毫秒级的滚动优化，在动力学混沌的边缘刻下可追溯、可验证、可重演的轨迹；它不依赖全局最优解的幻影，而是把“未来”切成薄片，在每一片上做一次清醒的权衡：代价函数是否合理？约束是否紧致？雅可比矩阵是否病态？求解器是否收敛？当这些疑问被嵌入MuJoCo这一高保真物理引擎的毛细血管中，MPC便从教科书里的凸优化范式，蜕变为一个呼吸着关节摩擦、感受着地面反作用力、甚至能听见伺服电机电流啸叫的活体控制器。你或许已经用过跑通一个倒立摆，也或许调过封装的HalfCheetah-v4环境；