5.1.1 链路 (Link) 与 关节 (Joint) 的物理属性定义
文档摘要
5.1.1 链路 (Link) 与 关节 (Joint) 的物理属性定义 在机器人系统建模的底层世界里，URDF（Unified Robot Description Format）不是一份静态的说明书，而是一张动态的物理契约——它既向ROS 2的 声明“我长什么样”，又向Gazebo、Ignition或ROS 2 Control的硬件接口层庄严承诺：“我如何响应力、如何抵抗加速度、如何在重力场中保持姿态”。而这张契约最核心的两个签署方，正是Link（链路）与Joint（关节）。它们不是孤立的几何体与旋转轴；它们是质量、惯性、摩擦、阻尼、限位、驱动能力的具象化载体。若你曾因仿真中机械臂突然“发飘”而反复检查控制器参数，却忽略了一个 块里 的 实则隐含了坐标系旋转未对齐；
评论区
(0)
U