8.2 实时性优化 (Real-time)

文档摘要

8.2 实时性优化 (Real-time) 8.2 实时性优化（Real-time）：在确定性与复杂性之间重建时间契约当一辆自主移动机器人在千人会场中穿行，其激光雷达每秒扫描10万点，运动控制器以2kHz频率闭环更新轮组扭矩，而上层导航规划模块正基于动态语义地图重规划路径——此时，若某次关键中断响应延迟了37微秒，机械臂末端便可能偏离轨迹0.8毫米；若调度器在第43次上下文切换中多耗时120微秒，视觉里程计的帧间匹配将引入不可逆的累积漂移；若内存页被意外换出再换入，一次本该在860纳秒内完成的CAN总线报文写入，将骤然膨胀至11毫秒……这不是故障场景的推演，而是工业级ROS2系统每日运行的真实切片。