1.1.2.2 惯性张量计算

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1.1.2.2 惯性张量计算 1.1.2.2 惯性张量计算：当SolidWorks导出的STL质量属性在Gazebo中“失重”——一个被忽略的坐标系偏移陷阱与实时惯性校准方案你有没有过这样的经历？凌晨两点，四轴无人机仿真刚跑通PID控制，姿态响应丝滑如德芙；可一旦加载真实机体的URDF模型，旋翼一启动，整机就原地翻滚、炸机式自旋，连里的角加速度都飙到$120\,\text{rad/s}^2$——而你明明在SolidWorks里点过“评估→质量属性”，复制粘贴了那组漂亮的数字：质心：X=0.012 m, Y=-0.003 m, Z=0.041 m 惯性矩阵（kg·m²）： Ixx = 0.0087 Iyy = 0.0092 Izz = 0.0145 Ixy = -0.