3.2.1 基本图元测试

文档摘要

3.2.1 基本图元测试在物理引擎、游戏开发、机器人运动规划乃至CAD系统中，当两个物体已经通过粗略的包围体（如AABB、OBB或球体）判定为“可能相交”之后，真正的挑战才刚刚开始——我们不得不直面几何本质：它们到底有没有真正接触？在哪一点、以什么方式、以多大的穿透深度？这就是窄相检测（Narrowphase）的核心使命。而“3.2.1 基本图元测试”，正是窄相检测的基石与起点：它不处理网格、不依赖采样、不诉诸数值迭代；它只与凸多面体、线段、三角形、球体、胶囊体这些数学上定义清晰、边界可解析表达的“基本图元”对话。在这里，精度不是选项，而是契约；性能不是追求，而是生存底线；而正确性——是任何后续响应（碰撞响应、约束求解、触觉反馈）不可动摇的地基。你或许写过，那只是守门人。