3.2.1.1 凸体相交测试

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3.2.1.1 凸体相交测试 3.2.1.1 凸体相交测试：GJK算法中支撑点计算的数值退化陷阱与鲁棒性加固实践你有没有在凌晨两点盯着调试器，看着两个明明“应该相交”的凸包——比如一个边长为 $10^{-6}$ 的微小立方体，正撞向一个单位球——却反复返回？你有没有在物理引擎中，让两个静止叠放的刚体突然“穿透”、抖动、甚至以每秒数百米的速度炸飞出去？你有没有把 GJK（Gilbert–Johnson–Keerthi）算法的伪代码抄了三遍，调通了所有教科书案例，却在真实工业级网格简化后的凸包上栽了跟头？这不是你的数学错了。也不是你漏了终止条件。更不是浮点精度不够——你早已把换成，甚至启用了以外的所有编译保护。