3.2.2 复杂几何处理

文档摘要

3.2.2 复杂几何处理在物理引擎的窄相检测（Narrowphase）战场上，几何体之间的“最后一毫米”接触判定，从来不是一场优雅的数学礼让，而是一场精度、速度与鲁棒性三者之间刀锋般的博弈。当两个旋转倾斜的机械臂末端执行器在毫秒级时间步内逼近，当一艘载具的轮毂嵌入碎石堆中却未触发穿模，当一串链式关节在高速摆动中彼此擦肩而过却准确报告了最小分离距离——这些看似理所当然的体验，背后是复杂几何处理这一无声的守门人，在亚像素尺度上持续校准着现实与仿真的契约。你或许已经熟悉广相检测（Broadphase）如何用AABB树或哈希网格粗筛出潜在碰撞对；你也知道碰撞响应阶段如何依据法向冲量更新速度。