3.2.2.1 GJK 与 EPA 算法

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3.2.2.1 GJK 与 EPA 算法 3.2.2.1 GJK 与 EPA 算法：当“支撑点”在退化方向上集体失语——一个被忽略的数值鲁棒性陷阱与它的外科手术式修复你有没有在凌晨两点盯着调试窗口里那个永远卡在的断点，看着像幽灵一样飘过日志，而碰撞检测模块正把两个本该严丝合缝贴合的静止刚体当成“正在穿透”而疯狂施加反向冲量？你有没有在模拟齿轮啮合时，GJK 在第 7 次迭代后突然返回，但 EPA 却死活走不出第一个面片，最终超时退出、返回 ——而此时两齿面实际间距明明是米？你有没有把同一组凸包顶点输入三套不同开源物理引擎（Bullet、ODE、自己手写的简化版），结果 GJK 对同一个姿态对给出三种不同结论：分离、相交、甚至……未定义？这不是玄学。