文档摘要

第4章 · 冲量与约束求解 章节摘要：接触数据进求解器，出来的是速度增量。刚体用质量倒数和惯性把冲量变成线速度、角速度变化；顺序冲量（PGS）把每个接触、每条关节约束轮流投影到合法速度；关节是“永远存在的接触”，只是等式更多、没有 complementarity 那么烦。本章把弹跳球的速度反射升级成可堆箱子、可挂铰链的求解循环。 会员。《第4章 冲量与约束求解》收录于灏天文库文集《物理引擎开发》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

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原文： https://aiknowledge.cn/collection/799-%E7%89%A9%E7%90%86%E5%BC%95%E6%93%8E%E5%BC%80%E5%8F%91

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