4.2 约束求解器

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4.2 约束求解器 4.2 约束求解器：物理引擎的“理性之手”与“秩序之枢” 倘若将刚体动力学比作物理引擎的心脏——它泵出速度与加速度，驱动系统在时间中奔涌向前；那么约束求解器，便是那双沉静而坚定的手：它不创造运动，却裁定运动是否合乎法则；它不定义轨迹，却在每一帧微秒的间隙里，悄然抹去所有违背几何、力学或交互规则的“越界”——哪怕那越界仅是 $10^{-6}$ 米的穿透、$10^{-8}$ 弧度的错位、或 $10^{-5}$ 牛·米的虚假力矩。它不是动力学的附庸，而是其不可让渡的共治者；不是数值计算的末端补丁，而是整个仿真因果链中最富张力的逻辑结点。我们站在第四章的中央回望：第4.