4.2.1 求解数学模型

文档摘要

4.2.1 求解数学模型在物理仿真、机器人运动规划、实时动画与刚体动力学系统中，约束求解器从来不是后台默默运行的“黑箱”——它是整个系统心跳的节拍器，是数百万次迭代中每一次微小位移的仲裁者，是当两个物体即将穿透彼此时，那声不容置疑的“停”。而“4.2.1 求解数学模型”，正是这台精密仪器的核心控制单元：它不生成力，却决定力如何被分配；它不定义运动，却裁定运动是否合法；它不描述世界，却为世界划出不可逾越的边界。你可能已经写过，调用过，甚至调试过某个关节突然“炸开”的诡异行为。但当你在帧率骤降时打开性能剖析器，看到占据 68% 的 CPU 时间；当你在双足机器人仿真中发现踝关节持续高频抖动，而接触力曲线呈现锯齿状震荡；