5.3.2.1 连续碰撞检测

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5.3.2.1 连续碰撞检测 5.3.2.1 连续碰撞检测：当“下一帧就穿过去了”成为系统性故障——一个被低估的数值陷阱与它的实时解法你有没有在调试一个高速旋转的机械臂仿真时，突然发现它“凭空”捅穿了防护罩？有没有在训练四足机器人跨越矮栅栏时，明明轨迹规划完美，却在物理引擎里反复触发“非法穿透报警”，而日志里只留下一行苍白的？有没有在调试VR手柄抓取细长镊子模型时，手指刚触到镊尖，镊子就“瞬移”进掌心，像被黑洞吸走？这些不是玄学，不是随机噪声，更不是“等下个版本再修”的临时遮羞布。它们是连续碰撞检测（Continuous Collision Detection, CCD）失效时，在现实世界中投下的、带着物理引擎冷光的影子。