2.1.1 Server (gzserver) 与 Client (gzclient) 的职责划分

文档摘要

2.1.1 Server (gzserver) 与 Client (gzclient) 的职责划分在机器人仿真领域，Gazebo——这个曾被ROS社区奉为“黄金标准”的物理仿真引擎，早已超越了单纯可视化工具的定位。它是一套精密运转的分布式系统，其心脏，正是由与这对孪生进程所构成的双核架构。你或许已经运行过，看到一个空旷的世界缓缓加载；你也可能调试过传感器插件，却在突然卡顿、 CPU 占用飙升时束手无策。此时，问题往往不在于模型精度或物理参数，而在于你尚未真正“看见”这对进程之间那条看不见却至关重要的通信神经——不是TCP/IP，不是共享内存，而是基于ZeroMQ的发布-订阅（Pub/Sub）与请求-响应（Req/Rep）混合消息总线，辅以一套精巧的状态同步协议与事件驱动调度器。