2.1.2 传输层协议 (Gazebo Transport)

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2.1.2 传输层协议 (Gazebo Transport) 在机器人仿真系统中，传输层从来不是“管道”那样被动的通路——它是一套活的神经系统：既要承载高频脉冲般的传感器数据流，又要响应毫秒级的控制指令；既要让多进程像同一进程内调用般自然协作，又要容忍网络分区、节点启停、拓扑动态变化。Gazebo Transport（简称）正是这样一套为仿真而生的、高度定制化的传输中间件。它不复刻 ROS 1 的 roscpp 或 ROS 2 的 DDS 实现，而是从零构建了一套轻量、确定性高、与 Gazebo 核心深度耦合的通信基座。