2.1.2.1 基于分布式发布/订阅的消息机制

文档摘要

2.1.2.1 基于分布式发布/订阅的消息机制当 Gazebo Transport 的 Topic 消失在夜色里：一个关于生命周期与订阅句柄悬空的真实故障复现与根因穿透凌晨两点十七分，实验室的服务器风扇声低沉如潮。你刚把四旋翼无人机模型加载进 Gazebo 11.13，启动自定义控制器插件，却突然发现—— 这个本该每 10ms 稳定推送位姿的 topic，像被黑洞吸走一样，彻底静默了。无输出；显示发布者数量为 0；却赫然列出该 topic 存在。你重启 Gazebo、重编译插件、检查 SDF 文件……三小时过去，日志里只有一行被忽略的 warning：这不是配置错误。不是网络隔离。不是权限问题。