2.3.2.3 Sensor Plugins：自定义传感器数据生成

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2.3.2.3 Sensor Plugins：自定义传感器数据生成当时间戳漂移成为传感器插件的“幽灵故障”：一个在 ROS 2 Gazebo Ignition 中修复时间同步的实战手记你有没有遇到过这样的场景？在调试一个自定义的时，机器人关节角度曲线看起来“很对”——数值随控制指令平滑变化，滤波稳定，单位正确；但当你把话题和或变换对齐做运动学验证时，突然发现：末端执行器在 RViz 里“滞后半拍”，轨迹画出诡异的锯齿；更糟的是，用回放数据时，PID 控制器输出震荡加剧，而离线重放同一段 bag 却一切正常。这不是模型不准，不是控制器参数错，甚至不是硬件延迟——它藏在一行被忽略的赋值里。