3.1.1 多引擎支持策略：ODE, Bullet, Simbody, DART

文档摘要

3.1.1 多引擎支持策略：ODE, Bullet, Simbody, DART 在机器人仿真、数字孪生与实时物理交互系统中，物理引擎从来不是“选一个用就行”的黑盒组件——它是一条精密咬合的传动链条：上承运动规划与控制算法的数值期望，下接碰撞检测、关节力矩反馈与刚体动力学演化。当我们在架构设计文档里写下“3.1.1 多引擎支持策略：ODE, Bullet, Simbody, DART”时，真正要回答的，不是“能否切换”，而是——如何让同一套关节控制器，在 ODE 中稳定收敛于 $10^{-3}$ 量级的位置误差，在 Bullet 中不因接触求解器步长突变而抖动，在 Simbody 中精确复现其基于广义坐标微分代数方程（DAE）的约束传播逻辑，在 DART 中无缝接入其符号化