Gazebo仿真环境

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3.2 刚体动力学核心概念

文档摘要

3.2 刚体动力学核心概念 本节摘要：物理引擎每一步在做的事，是对每个刚体解"牛顿-欧拉方程"的数值积分——质量与惯性张量决定它抗拒运动的方式，步长决定积分的精度与稳定性。工程上最重要的两件事：核对惯性张量量级（sim-to-real 失败案例头名）、按"步长小于最快周期十分之一"选步长。 每一步到底在算什么 把一个刚体的运动方程摊开，就是两句话：合外力决定质心加速度，合外力矩决定角加速度。 会员。《3.2 刚体动力学核心概念》收录于灏天文库文集《Gazebo仿真环境》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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