文档摘要

4.1 运动规划与轨迹生成 本节摘要：机器人要从一个位置移动到另一个位置，中间有障碍，关节有角度限制，速度有上限——怎么算出一条能走、安全、平滑的路径？这就是运动规划解决的问题。本节讲运动规划和轨迹生成的流程，介绍采样规划（如 RRT）和优化规划两类主流方法的思路差别，以及怎么把路径变成可执行的时间轨迹。运动规划是机器人从“想去哪”到“怎么去”的关键一步。 会员。《4.1 运动规划与轨迹生成》收录于灏天文库文集《具身智能 (Embodied AI)》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

来源：灏天文库

原文： https://aiknowledge.cn/collection/651-%E5%85%B7%E8%BA%AB%E6%99%BA%E8%83%BD-embodied-ai

整理： 灏天文库整理

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