AI硬件与机器人技术教程 ️

一站式学习机器人技术的开源教程库

简介 • 目录 • 学习路径 • 环境要求 • 更新日志

项目简介

本仓库收集整理了AI硬件与机器人技术相关的教程资料，涵盖机器人仿真环境配置、控制算法实现、硬件开发、手眼协调等多个方面。适合机器人技术初学者和研究人员学习参考。

为什么选择本教程？

• 内容全面：从基础到进阶，系统化学习路径
• 实用导向：包含大量实际代码示例和应用案例
• 持续更新：跟踪最新技术发展和应用趋势
• ‍‍‍ 社区支持：提供交流和问题解答平台

✨ 最新亮点

智能家务助手

我们新增的家务机器人模块可实现多项厨房任务，包括：

• 物体识别与抓取（蔬菜、水果、厨具等）

• 环境清理与整理（详细教程待实现）

强化学习框架

全新的强化学习模块支持：

• 多种算法实现（PPO、SAC、TD3等）
• 从模仿到强化的混合学习
• 性能评估与可视化工具

机械臂光影渲染	取咖啡	室内高斯泼溅
室内场景分割	机械臂香蕉抓取	抓取注意力可视化
robotwin1.0复现	Lerobot仿真支持	OmniGibson
智元机器人多任务1	智元机器人多任务2	智元机器人多任务3
地瓜RDK-X5连接lerobot-so101进行遥操作	智元机器人键盘操作	智元机器人轨迹录制

学习路径建议

具身智能机器人

1. 具身智能概述

• 定义与背景

• 发展历程

• 应用领域

2. 机器人基础

• 机器人学基本概念

• 运动学与动力学

• 传感器与执行器

• 机器人硬件选型

• 电路设计（todo）

• AutoCAD绘图和Solidworks（todo）

• 通信协议（todo）

• ROS基础（todo）

3. 计算机视觉

• 图像处理基础

• 目标检测与识别

• 图像分割

• 位姿估计

4. 机器人控制

• 运动规划

• 路径规划

• 控制算法

5. 具身场景的深度和强化学习

• 强化学习

6. 手眼协调

• 手眼标定

• 抓取与操作

7. 仿真环境学习

• Issac Sim/Issac Gym

• Pybullet

• gazebo（todo）

• Genie-Sim

8. 具身智能前沿项目（复现）

• 谷歌具身项目：RT-RT1、RT2、RTX（todo）

• ReKep

• BitVLA

• Aloha-ACT（todo）

• OpenVLA（todo）

• Octo（todo）

• AngGrasp（todo）

• 其他论文复现及代码

环境要求

• Python 3.8+
• CUDA支持（用于3D仿真渲染）
• ROS/ROS2（可选，用于实际机器人控制）
• MuJoCo（物理引擎）
• Isaac Sim（NVIDIA高级仿真平台）

使用方法

每个教程目录下包含独立的说明文档，请参照各自文档进行环境配置和代码运行。

# 克隆仓库
git clone https://github.com/yourusername/ai-hardware-robotics.git
cd ai-hardware-robotics

# 查看各部分教程
ls 01-机器人仿真/
ls 02-机器人控制/
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